La recherche de l'Aïkidoka est celle de l'équilibre optimal de
l'individu par rapport à lui-même, et par rapport à son environnement.
Chacun peut se conformer à ses possibilités physiques,
le but étant précisément de mieux les connaître.
Une telle pratique est donc accessible à tous,
homme ou femme, de l'âge tendre à l'âge mur.

L'Aikido regroupe des techniques à mains nues avec un ou plusieurs adversaires. des techniques au sabre, au bâton ou au tanto ainsi que des techniques de concentration, de respiration et de déplacement.

Toutes les techniques visent au contrôle de l'adversaire, l'amenant à une chute et/ou une immobilisation.

Hitohiro Saito Sensei:
"Le but essentiel de l'Aïkido, c'est d'obtenir et de préserver l'harmonie et
l'équilibre à l'intérieur de soi, comme autour de soi, de ne pas combattre".

Pendant ses moments de liberté, il continuait à s'intéresser aux Arts Martiaux et s’entraînait à Sakai, au dojo de Masakatsu Nakai où il étudiait l´Ecole Goto du Yagyu-ryu jujutsu.

En 1907 libéré de l'armée il retourne à Tanabe pour travailler dans la ferme familiale. Son père ayant profité d'une visite du judoka Kiyoichi Tagki à Tanabe pour le convaincre d´enseigner le judo Kodokan à Morihei et n'ayant pas hésité a transformer la grange en dojo. Morihei n'en continuait pas moins à se rende assidûment au dojo de Sakai où il ne tarda pas à recevoir le diplôme de l´Ecole Goto.
Vers l'année 1912 il fit la connaissance de Sokaku Takeda, le célèbre maître du Daito- Ryu, dans une auberge à Engaru où il était lui même de passage .Il s´entraîna intensément avec lui, et quelque temps plus tard il obtenait un certificat de Daito-Ryu jujutsu .

A la mi-novembre 1919, Morihei eut la douleur d´apprendre que son père était gravement malade . Il retourne à Tanabe, mettant ainsi fin à une aventure de huit années .

Syoroku Ueshiba décéda le 2 janvier 1920 à l'âge de 76 ans. Sa mort fut un coup très rude pour Morihei et ouvrit chez lui une période de confusion intérieure et d´instabilité émotionnelle . Il ne tergiversa pas. Peu de temps après, à la recherche d'une vie spirituelle, il rejoint Onisaburo Deguchi à Ayabe avec toute sa famille. Pendant huit ans encore, il vécut dans un petit logement derrière l'école primaire à l'intérieur même de l´enceinte sacrée du Omoto- Kyo.
Durant tout ce temps, il eut la confiance absolue du Maître et participa à de nombreux exercices et pratiques spirituelles de la secte. Très vite, avec l’assentiment de Onisaburo, Morihei transforma une partie de sa propre habitation en " dojo " avec dix-huit nattes de paille et ouvrit son " Académie Ueshiba " où il enseigna les arts martiaux aux adeptes d’Omoto-Ryo.

Il était dit pourtant que Morihei ne serait pas épargné . Sa première année à Ayabe fut, à nouveau, marquée par une tragédie personnelle : il perdit ses deux fils, emportés tous les deux par la maladie.

Pendant l’année qui suivit l’arrivé de Morihei à Ayabe, l’enseignement dispensé à l’Académie Ueshiba fut bientôt reconnu et le bruit courut qu’il y avait là, à Ayabe, un maître exceptionnel en arts martiaux. Le nombre d’adeptes de l’Omoto-Ryo qui venait s’entraîner augmenta régulièrement et les soldats de la proche base marine de Maizuru s’y intéressèrent à leur tour. Mais le 11 février 1921, les autorités décidèrent de supprimer la secte – un acte qui fut connu plus tard comme le " Premier incident Omoto " - et plusieurs personnes, dont Onisaburo, furent arrêtées. Heureusement, cet événement n’eut pas de répercussion sur l’Académie Ueshiba déjà très renommée.
Il brisait les barrières entre l’esprit l’âme et le corps. En 1922, cette synthèse fut nommée Aiki-bujutsu, et connue du public comme le Ueshiba-ryu aiki-bujutsu.

Au printemps de l’année 1925, Morihei rencontre un officier de marine, maître de Kendo, qui le défie. Il accepte et gagne sans, pour ainsi dire, avoir eu à combattre ; il avait pu visualiser la trajectoire des coups avant que le sabre en bois de l’officier n’ai eu la possibilité de le toucher. Tout de suite après ce duel, il alla se rafraîchir près d’un puits où il eut un sentiment de grande paix et de grande sérénité. Il lui parut soudain qu’il baignait dans un nimbe de lumière dorée descendue du ciel. Son corps et son esprit devenaient de l’or...

Cette expérience intense et unique fut sa Révélation personnelle, son Satori. A cet instant, tout lui devint clair. Il comprit le lien qui l’unissait à l’univers, il comprit un par un les autres principes philosophiques sur lesquels l'Aïkido est fondé.
C’est de ce jour qu’il estima devoir désigner son enseignement sous le nom de aiki-budo plutôt que de aiki-bujutsu. [ la substitution du caractère " do " à celui de " jutsu "change entièrement l’esprit de l’étude : on passe de " la technique martiale de l’Aiki " à "  la Voie martiale de l’Aiki ".]

En octobre 1930 il reçut la visite de Jigoro Kano, le créateur du judo, Maître du Kodokan.
Celui-ci fut très impressionné par le travail de Morihei et le félicita chaleureusement en lui disant : " Vous avez réalisé mon idéal du budo ". En conséquence, Kano lui confia deux de ses élèves : Jiro Takeda et Minoru Mochizuki.

Le 30 avril 1940, le kobukan fut gratifié du statut de " Formation Reconnue par le Ministère de la Santé et de l’Hygiène ".
A Iwama, Morihei commença la construction de ce qu’il nomma le ubuya ( lieu de naissance) , le cercle sacré de l'aïkido : un ensemble comprenant l’autel de l’aiki et un dojo extérieur.

Le Hakama, habit traditionnel des classes nobles, est une jupe culotte autorisant une liberté totale de déplacement tout en masquant certains "tai sabaki". Elle peut être de couleur noire, bleue ou blanche. Un petit dosseret rigide (Kshi Ita) aide à garder le dos droit.

En général, le centre de gravité se trouve dans le premier tiers du Boken, ce qui peut varier selon les écoles.

Le Jodo (voie du bâton) fut développer par Me Shimizu et conserve ses aspects traditionnels par l'absence de compétition.